Questa forma di attività si distingue dalle altre perché consiste in una prestazione erogata per i bisogni personali e/o familiari del datore di lavoro.

L'attività svolta non deve essere di tipo industriale o professionale, è ad esempio, considerato lavoro domestico l'attività prestata da autisti, giardinieri, custodi se viene svolta a favore di un nucleo familiare.

Il lavoratore svolge la propria attività con lo scopo di migliorare l'andamento della vita familiare e il profitto che ne deriva rimane all'interno dell'economia familiare, non è valutabile economicamente a livello di mercato.

L'art. 2240 c.c. definisce come lavoro domestico quel tipo di attività svolta all'interno di un nucleo familiare o simili, senza specificare in modo dettagliato quali siano le mansioni e i luoghi di svolgimento della prestazione.

Naturalmente alla corresponsione dell'attività lavorativa corrisponde un compenso che, nel caso in cui il lavoratore sia ammesso alla convivenza familiare, deve essere integrato da vitto e alloggio e in caso di infermità di breve durata, anche dalla cura e dall'assistenza medica.

Con riferimento a questa particolare tipologia di lavoro autonomo, è presente una parziale deroga alla comune disciplina in tema di licenziamento individuale, poiché i lavoratori domestici sono esclusi dall'applicazione degli artt. 1 e 2 della legge n. 604/1966, relativi alla reintegrazione e alla riassunzione.

E' applicabile, però, la tutela in caso di licenziamento discriminatorio, contemplata dall'art. 3 della citata legge.

Con il decreto legge 40/96 è previsto che il datore di lavoro non deve più rivolgersi agli uffici di collocamento per assumere un lavoratore domestico, ma può procedere all'assunzione diretta, in questo modo è facilitato l'impiego di lavoratori domestici.

In base al tipo di attività prestata, il lavoro domestico può essere suddiviso in tre categorie:
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